Memulakan kisah pengembaraan wira, penulis membincangkan dua jenis penggambaran realiti. "Sejarawan," atau "topografer," puas untuk terlibat dalam "menyalin dari alam." Penulis menganggap dirinya sebagai "penulis biografi" dan melihat tugasnya dalam menggambarkan "bukan orang, tetapi lebih banyak, bukan individu, tetapi baik"
Joseph Andrews pada usia sepuluh orang tua memberikan perkhidmatan kepada Sir Thomas Bubi. Pastor Abraham Adams menarik perhatian pada bakat anak itu dan ingin anak itu ditempatkan di tempat asuhannya, kerana, menurut pendapatnya, Joseph, setelah mendapat pendidikan, akan dapat menempati posisi yang lebih tinggi dalam hidup daripada posisi kurang siuman. Tetapi Lady Buby tidak mahu berpisah dengan Joseph yang cantik dan sopan, yang dia bezakan dengan semua hamba yang lain. Setelah pindah ke London, suami Lady Buby meninggal, dan dia segera menjelaskan kepada Joseph, yang berusia dua puluh satu tahun, bahawa dia tidak peduli kepadanya. Dalam sepucuk surat kepada adiknya Pamela, seorang pemuda yang suci mengatakan kepadanya bahawa perempuan simpanannya sedang berusaha untuk menggodanya. Dia khuatir kerana ketidakpeduliannya, dia akan kehilangan tempatnya. Sayangnya, ketakutannya disahkan: pengurus wanita berusia empat puluh tahun, Lady Buby, Puan Slipslop yang jelek dan jahat, yang juga dengan sia-sia mencari timbal balik pemuda itu, menetapkannya sebelum wanita itu, dan Joseph menerima perhitungan.
Joseph meninggalkan London dan berangkat ke harta tanah Lady Bubie, di mana teman lelaki Pastor Adams yang dikasihi Fanny tinggal di paroki Adams. Perompak menyerang Joseph di jalan raya. Pemuda yang malang dan cedera itu mendapat tempat perlindungan di penginapan, tetapi hanya pembantu rumah Betty yang menjaganya, sementara pemilik penginapan itu, Tau-Wauz dan isterinya membawa Joseph untuk tramp dan hampir tidak bertoleransi dengan kehadirannya. Di sini pemuda itu ditemui oleh Pastor Adams, yang pergi ke London untuk menerbitkan sembilan jilid khutbahnya di sana. Pendeta adalah orang yang jujur, naif dan baik hati, dia tidak melepaskan peluang untuk berdebat mengenai topik falsafah dan teologi, tetapi sifatnya yang bersemangat tidak bertolak ansur dengan ketidakadilan dan dia bersedia membelanya bukan hanya dengan sepatah kata, tetapi dengan kepalan yang kuat. Di bawah pengaruh pendeta, bahkan Puan Tau-Wauz yang pemarah dipenuhi rasa simpati terhadap Joseph, dan pembantu rumah Betty kehilangan kepalanya dalam semangat dan terus terang mencari cintanya, tetapi pemuda itu tidak tergoyahkan dan tidak menyerah pada godaan.
Adams mendapati bahawa dia telah meninggalkan sembilan jutaan khutbahnya yang tidak diingini di rumah, dan akan menemani pemuda itu ke ladang, tetapi keadaan yang tidak dijangka memisahkannya untuk sementara waktu. Seorang paderi datang untuk menolong seorang gadis yang berusaha untuk mencemarkan nama baik. Setelah berurusan dengan pemerkosa, Adams, dia terkejut, melihat bahawa gadis itu adalah Fanny yang menjadi jemaahnya. Dia mendapat tahu tentang musibah yang menimpa kekasihnya, dan segera melakukan perjalanan untuk merawat Yusuf. Sementara itu, seorang penyerang yang, melalui usaha pendeta, tidak sedarkan diri dan kelihatan seperti mayat yang tidak bernyawa, tiba-tiba sedar dan, setelah meminta pertolongan petani tempatan yang kebetulan berada di dekatnya, dia dengan tegas menuduh Adams dan Fanny merompak dan memukulnya. Mereka dibawa ke hakim, tetapi dia, tanpa menyelidiki inti dari masalah itu dan mempercayai penjahat itu, menawarkan setiausahanya untuk mengetahui tahap kesalahan Adams dan Fanny. Penyerang memberikan bukti dan menyembunyikan diri, dan pastor dan gadis itu diselamatkan oleh Squire Bubi, keponakan Lady Bubi, yang secara tidak sengaja berakhir di rumah hakim.
Adams dan Fanny berangkat mencari Joseph dan menemuinya di sebuah hotel yang kumuh, di mana seorang pemuda sedang menunggu ribut petir yang menangkapnya di jalan. Kekasih meminta pendeta untuk segera menyatukan mereka dengan perkahwinan, tetapi Adams tidak bermaksud untuk menyimpang dari bentuk yang ditentukan oleh gereja - pengumuman umum. Pecinta patuh dan hendak meninggalkan hotel apabila ternyata mereka tidak perlu membayar pemiliknya kerana kesalahan Adams, kekasih besar ale. Mereka tiba-tiba dibantu oleh penjaja yang miskin, dan akhirnya mereka terlanggar jalan.
Melarikan diri dari sekumpulan rumah domba, yang mana tiga pengembara yang bermalam di tempat terbuka disalah anggap sebagai perompak, Joseph, Adams dan Fanny mendapat tempat tinggal di rumah Mr. Wilson. Dia menceritakan kisah hidupnya, penuh dengan pasang surut, dan dengan pahit menyebut bahawa anak sulungnya dicuri oleh gipsi ketika masih kecil. Tetapi walaupun setelah bertahun-tahun, Wilson dapat mengenali seorang anak lelaki yang mempunyai tanda lahir dalam bentuk strawberi di dadanya. Meninggalkan rumah Wilson, rakan-rakan berangkat semula.
Pendeta itu hampir menjadi mangsa anjing pemburu Kuil Squire John, yang memburu dengan rakan-rakan dan, demi kesenangan, meletakkan anjing-anjingnya di belakang Adams gemuk yang melarikan diri dari mereka. Joseph, yang memiliki kelab yang hebat, membantu rakannya, dan Squire Temple, seorang lelaki kaya, kejam dan khianat, memperhatikan keindahan Fanny, bermaksud mengambil alih gadis itu dan, meminta maaf kepada Adams atas kekasaran penjagaannya, mengundang pelancong ke ladangnya. Pada mulanya Squire dan rakan-rakannya menunjukkan keramahan, tetapi kemudian mereka mulai mengejek pendeta yang baik hati, dan dia, bersama Joseph dan Fanny, meninggalkan rumah Temple dengan marah. Kuil yang marah, yang bermaksud untuk mengambil alih Fanny dengan cara apa pun, menghantar mereka mengejar hamba-hamba-Nya di bawah perintah kapten. Kapten mengejar pelancong di hotel dan, setelah pertempuran sengit, menangkap gadis itu dan membawanya bersamanya. Namun, dalam perjalanan ke harta pusaka Temple, dia bertemu dengan kereta di mana pelayan wanita Buby, Peter Pence, dikawal, ditemani oleh pelayan bersenjata. Salah seorang dari mereka mengenali gadis itu, dan dia meminta untuk menyelamatkannya dari tangan kapten. Atas perintah Peter Pence, yang menuju ke ladang Lady Bubie, kapten dikawal ke sebuah hotel di mana pertempuran sengit berlaku. Gadis itu, dengan senang hati menghindari semua bahaya, kembali bersama kekasihnya, dan tidak lama kemudian para kekasih, bersama Adams dan Pence, akhirnya sampai ke ladang.
Lady Buby tiba di ladangnya dan mengetahui bahawa Joseph dan Fanny akan segera menikah, dan Pastor Adams telah mengumumkan secara terbuka pengumuman perkahwinan mereka. Wanita itu, yang terseksa oleh rasa cemburu dan melepaskan kemarahannya, memanggil pengacaranya Scout, yang memberitahunya bagaimana menyingkirkan Joseph dan Fanny dengan bantuan Hakim Frolik. Mereka dituduh mencuri, dan hakim yang tidak berani menentang kehendak Lady Bubi, menjatuhkan hukuman penjara selama satu bulan kepada mereka. Namun, Hakim Frolik, di mana hati yang penuh rasa kasihan ada sedikit belas kasihan bagi para kekasih muda, akan mengatur agar mereka melarikan diri dalam perjalanan ke penjara.
Pada masa ini, keponakannya dengan saudara perempuan Joseph, Pamela, yang baru-baru ini menjadi isteri penipu, tiba di ladang Lady Bubi. Bubi belajar tentang musibah yang menimpa isteri saudaranya, dan menyelamatkan para kekasih dari dendam bibinya. Dalam perbualan dengan Lady Buby, dia meyakinkannya bahawa mulai sekarang, tanpa merosakkan kehormatannya, dia dapat memandang Joseph sebagai anggota keluarganya, sejak saudara perempuan bekas kekasihnya menjadi isteri kepada keponakannya. Lady Booby sangat gembira dengan peristiwa dan impian ini menjadikan Joseph sebagai suaminya. Untuk mencapai ini, dia meyakinkan keponakannya bahawa Joseph layak mendapat pesta yang lebih baik daripada petani sederhana. Squire Buby, bersama dengan Pamela, berusaha untuk menolak Joseph dari berkahwin dengan Fanny, tetapi dia tidak bermaksud untuk berpisah dengan kekasihnya untuk membuat karier.
Sementara itu, penjaja yang sama datang ke ladang, yang baru-baru ini menyelamatkan Adams dan rakan-rakan mudanya dengan membayar pemilik hotel untuk mereka. Dia menceritakan kisah kekasihnya yang sudah lama mati, yang, sebelum kematiannya, mengaku kepadanya bahawa dia pernah terlibat dalam pencurian anak-anak dengan sekumpulan gipsi. Bertahun-tahun yang lalu, dia menjual suami Lady Buby yang meninggal dunia, Sir Thomas, seorang gadis berusia tiga tahun yang dicurinya dari keluarga Enryus. Sejak itu, gadis ini dibesarkan di ladang Bubi, dan namanya Fanny. Semua orang terkejut bahawa Joseph dan Fanny adalah saudara dan saudari. Anak lelaki dan perempuan dalam keadaan putus asa.
Pada masa ini, ibu bapa Joseph dan Sir Wilson, yang berjanji paderi untuk mengunjungi paroki, datang ke ladang. Tidak lama kemudian, ternyata Joseph adalah putera Sir Wilson: gipsi mencuri budak itu, dan kemudian, setelah tiba di rumah Andrews, meletakkannya sebagai ganti Fanny di buaian ibunya, yang membesarkannya sebagai anaknya sendiri. Wilson tidak syak lagi ketika melihat tanda lahir dalam bentuk strawberi di dada Joseph.
Wilson bersetuju dengan perkahwinan Joseph dengan Fanny. Squire Buby menunjukkan kemurahan hati dan memberikan mahar kepada gadis itu dengan jumlah dua ribu pound, dan pasangan muda memperoleh dengan wang ini harta tanah kecil di wad yang sama dengan Wilson. Squire Bubi menawarkan Adams, yang sangat memerlukan wang untuk memberi makan kepada keluarganya yang besar, tempat yang dibayar dengan baik, dan dia setuju. Melalui usaha pengawal selia, penjaja memperoleh tempat pegawai eksais dan dengan jujur melaksanakan tugasnya. Lady Buby berangkat ke London, di mana dia menghabiskan masa dengan kolonel muda, yang membantunya melupakan Joseph Andrews, yang dia sangat gemar.
